长　　度：123.8mm
重　　量：2.6kg
启停扭矩：107Nm
最大转速：60RPM
,深圳市凯时手机版官网APP云控科技有限公司是一家专注于开发机器人系统核心部件的科技型企业。公司主要产品是中空绝对值编码器、高功率微型伺服驱动器，主要适用于机器人、工业自动化、医疗设备等领域。公司以客户需求为导向，全方位超越进口核心零部件为目标，让机器人实现真国产。" />

    机器人关节

    编码器

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    机器人关节模组
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    eRob90 T型

    机器人关节

    机器人关节模组

    快速组建机器人

    省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

    可过线中孔

    • 18mm超大中孔
    • 可过线缆、气路等
    • 无折弯寿命影响
    • 带转角安转孔
    • 无需套壳，直接安转
    • 减轻关节重量
    • 提升机器人合理自重比
    仿生机器人关节模组
     

    如此精密的空间内都包含什么？

    八大核心部件

    机器人关节模组核心部件
    • 电机端绝对值编码器
    • 输出端多圈绝对值编码器
    • 无框力矩电机
    • 精密谐波减速机
    • 直流驱动器
      温度传感器
    • 摩擦式制动保持器
    • 扭矩传感器
    • 机器人关节模组EtherCAT通信
    • 机器人关节模组CANopen通信
    • 机器人关节模组Modbus通信
    协作机器人关节模组
     

    具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

    还有：
    ±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。

    机器人关节模组编码器

    编码器部分

    内置双绝对值编码器全闭环控制

    重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。

    刹车部分
    机器人关节模组制动器

    高可靠摩擦制动器

    • 采用摩擦式制动保持器，
    • 停机无晃动，
    • 开机无抖动。
    • 可实现满负载零速启动。
    • 运行无磨粉，转动无噪音，
    • 耐受100%全速重载急停。
     
     

     产品参数 

     
     
    关节系列 eRob90HXXT
    谐波减速机-速比 SHG
    20-50    		 SHG
    20-80    		 SHG
    20-100    		 SHG
    20-120
    启停峰值扭矩（Nm） 73 96 107 113
    平均负载转矩容许最大值(Nm) 44 61 64 64
    额定扭矩（Nm） 33 44 52 52
    瞬间容许最大扭矩（Nm） 127 165 191 191
    输出端峰值转速（RPM） 60 37.5 30 25
    电机功率（W） 300
    供电电压（V） 48（±10%）
    输出端编码器分辨率 19Bit
    重复/绝对定位精度* ±10/45角秒
    通讯总线 EtherCAT/CANopen
    外径×长度×通孔(mm) 96×123.8×18
    重量（KG） 2.6
    接口设计 全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网
    制动器 摩擦式阻尼制动器
    IP等级 IP65
     

     关节型号表示方式 

     
     
    • 关节系列
      eRob
       
      凯时手机版官网APP云控关节系列
       
    • 关节外径
      {{ selod }}
       
      Φ{{ selod }}mm
       
    • 长度和承载
      {{ sellen }}
       
      {{ lenMap[sellen] }}
       
    • 减速比
      {{ selsubi }}
       
      减速比：{{ selsubi }}
       
    • 安装类型
      {{ seltype }}
       
      {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }}
       
    • 制动器
      {{ selbreak }}
       
      {{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器
       
    • 输出端编码器
      {{ selecoder }}
       
      {{ ecoderMap[selecoder].replace('
      ', '') }}
       
    • 通孔直径
      18
       
      18mm
       
    • 通信类型
      {{ selbus }}
       
      {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}
       
    • 扭矩传感器
      {{ seltorque }}
       
      {{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器
       
    当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

    产品型号参数剖析

    （以eRob90H100T-BM-18EN为例）

    eRob
    • 凯时手机版官网APP在售关节系列产品命名的前缀。
    70
    • I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位
    • T 型外径略大于该值，详见图纸。
    医疗机器人关节模组
     
    F
    • 表示减速机类型：
    • F使用的是扁平型SHD减速机；
    • H使用的是SHG系列减速机。
    • F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量；
    • H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。
    100
    • 减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。
    • 当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈
    I
    • 即直筒型关节，目前凯时手机版官网APP
    • 有I型跟T型关节。
    • 二者除外壳安装方式不同外,
    • 其他参数均相同。
    人形机器人关节模组
    I型关节
    人形机器人关节模组
    T型关节
     
    B
    • B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。
    • 制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。
    M
    • 指输出端编码器配置:
    • (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供;
    • (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。
    • (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器;
    • (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器;
    • HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器;
    • 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。
    • 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。
       
      • HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒,
      • 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒
      • 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒*。
       
    • 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求
       
    • 如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。
    18
    • 表示关节中间的通孔直径。
    工业机器人关节模组
     
    E
    达芬奇机器人关节模组
    • 即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
    • EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。
    • EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。
    通信协议 选型代号 E C
    EtherCAT ✔ ✖
    CANopen ✖ ✔
    自定义CAN ✔ ✔
    RS485接口的Modbus ✔ ✔
     
    N
    • N表示无扭矩传感器，
    • T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，
    • 带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，
    • 详见《关节模组手册》第二十二章
    □
    • 定制尾缀
    •   C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》http://www.qingdaogoldenplaza.com/Certification/95.html
    • 指定品牌的减速机
    •   L D-使用绿的谐波减速机
    •   HM-使用大族减速机
    •   L F-使用来福减速机
    • 目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商
    •   在多数场景下，凯时手机版官网APP建议您无需指定特定的减速机供应商
    •   指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响
    机器人关节模组产品参数
     

     应用领域 

     
     

    *关于精度具体说明，详见

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